Formado inicialmente con Francisco Bayeu, en 1802 se trasladó a París, donde se convirtió en uno de los discípulos más destacados del gran maestro francés Jacques-Louis David. Nombrado pintor de cámara por Carlos IV, acompañó al monarca en su exilio en Roma a partir de 1812, donde consolidó su reputación y fue nombrado miembro de la prestigiosa Academia de San Lucas.
A su regreso a España en 1820, compaginó su labor creativa con la docencia en la Academia de San Fernando y la gestión cultural, culminando su carrera como director del Museo del Prado entre 1857 y 1860. Su estilo se caracteriza por un dibujo preciso, composiciones equilibradas y una profunda temática histórica y moral, reflejada en obras cumbre como
Cincinato abandona el arado para dictar leyes a Roma
. Pese a su enorme talento, su figura sufrió cierto olvido histórico debido a su carácter humilde y a la escasez de obras conservadas.